Non, pas une date exacte car cette naissance s'est effectuée progressivement selon les régions. Par contre la date du premier texte où les chevaliers sont mentionnés, oui :
Voici ce que j'ai trouvé sur internet car je n'ai pas mes livres de fac sous la main (Je suis documentaliste licenciée en histoire, ça te convient ???) :
La naissance de la chevalerie
Dans la société provençale autour de l’an mil, ceux qui possèdent les terres sont appelés homines et boni homines quand ils font partie d’une cour de justice. Les textes permettent de comprendre que ces familles -les plus importantes de Provence- obtiennent la noblesse. Mais d’autres personnes se joignent à ce groupe et prennent le titre de chevalier ou, plus exactement, caballarii ou milites. “Le premier texte qui les mentionne est daté de 1029 : l’archevêque d’Arles, Pons donne à sa cathédrale le quart de la villa de Marignane et il précise qu’il excepte de cette donation les manses des chevaliers, au nombre de sept, qu’il désigne nommément”. Le chevalier doit acheter un cheval, un haubert et prêter l’aide. “Le sire lui confiera la garde de son défend celle de de son château. Le chevalier s’associera à lui pour édifier un nouveau clos de vigne. Il se tiendra à ses côtés pour le conseiller (...)”. Les combattants à cheval, parfois chasés par le maître, sont soumis à lui.
Au milieu du siècle, le terme de miles supplante celui de caballarius. Le concile de Saint-Gilles distingue les milites majores et milites minores. [/i]D’après J.P. Poly, la Provence et la société féodale 879-1166
C'est exactement ce que j'ai appris il ya .... longtemps (18 ans bientôt), mais l'histoire médiévale, ça ne se périme pas trop...